Gledajte “slepog” robota kako se uspešno kreće stepenicama

Postala je rutina da se četvoronožni roboti sa računarskim vidom kreću stepenicama, ali navođenje “slepog” dvonožnog robota je sasvim drugi izazov. Sada su istraživači sa Državnog univerziteta u Oregonu postigli podvig sa dvonožnim robotom zvanim Cassie (kompanije Agility Robotics) trenirajući ga u simulatoru.

Zašto biste želeli da slepi robot kreće stepenicama? Kao što istraživači ističu, roboti se ne mogu uvek u potpunosti osloniti na kamere ili druge senzore zbog mogućeg slabog osvetljenja, magle i drugih problema. U idealnom slučaju, takođe bi koristili “propriocepciju” (svest o telu) za navigaciju u nepoznatom okruženju.

Istraživači su koristili tehniku simulatora koja se naziva “Potpomognuto učenje” (eng. Reinforcement Learning) kako bi ustanovili kako će robot hodati. Primetili su da će “obuka za dvonožne kretalice uključivati mnogo padova i padova, posebno na početku treninga”, pa im je simulator to omogućio bez razbijanja robota. Naučili su robota da praktično rešava brojne situacije, uključujući stepenice i ravno tlo.

Simuliranom obukom, istraživači su robota vodili oko univerzitetskog kampusa da bi se pozabavili stepeništem i različitim vrstama terena. Pokazalo se da je prikladan učenik, hvatajući se u koštac sa ivičnjacima, balvanima i drugim neravnim terenima koje nikada ranije nije video. Na stepenicama su istraživači izvršili 10 pokusaja uzlaznim stepenicama i 10 silaznih, a obrađivali su one sa 80 ili 100 procenata efikasnosti.

Bilo je nekoliko napomena u prvim ispitivanjima, jer je robot morao da radi standardnom brzinom – imao je tendenciju da propadne ako je ušao prebrzo ili presporo. Takođe je veoma zavisan od memorijskog mehanizma zbog izazova navigacije nepoznatim okruženjem dok ne vidi. Istraživači planiraju buduće testove kako bi utvrdili da li se efikasnost poboljšava dodavanjem računarskog vida. Sve u svemu, “ovaj rad pokazao je iznenađujuće sposobnosti za slepo kretanje i ostavlja otvoreno pitanje gde su granice”, napisali su.

izvor:b92.net

%d bloggers like this: